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貴重なスタディ期間、環境構築しながら勉強もできるので、ありがたく描画まわりの予習と復習に勤しんでいる。シェーダ言語のマニュアルを読みながら、ワールド、ビュー、射影の変換行列など懐かしみつつ、もう記憶も朧げだしこのあたりちゃんと式を導出できるようにしておこうと思い立ったところで、ふと気がついた。「クォータニオンは、どうしてこれが回転になるんだっけ。」▼式はわかる。回転軸と角度から組み上げた四元数とその共軛で挟み込んで、それがジンバルロックのない任意の軸周りの回転を実現できるという論理もわかる。しかし、その式――ぱっと見たところ、目標角度の半分だけ何かの処置を施して、算出した行列に対して改めて目標角度のもう半分だけ何かの処置を施すというプロセスが意味する3次元空間上の「回転」とは何なのか。じつは、日がな調べても今日中には辿りつけなかった。意外にもきちんと説明できない箇所である。早々に埋めたい。
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